Во II половине IV века в Иерусалиме оформляется особый вид богослужения, именуемый стациональным, предполагающим совершение различных чинопоследований в разных местах города, когда одного места к другому верующие идут организованным шествием с пением определенных молитвословий.
Впоследствии в Византии крестные ходы получают широкое применение. Характерно, что в Константинополе в доиконоборческую эпоху богослужения всех праздников совершались с элементами крестного хода. В частности, имела место следующая практика: люди собирались в различных частях города (на площадях) и организованными группами шли в кафедральный собор Святой Софии (Премудрости Божией). По пути в собор в разные периоды пели различные молитвословия: Трисвятое, антифоны, многократное «Господи, помилуй».
Была также популярна практика совершения крестных ходов в экстренных случаях: в случае землетрясения, эпидемий, нападений врагов, во время бездождия.
В Иерусалимском Уставе с XII века появляются литии – выходы из храма во время всенощного бдения. Литургисты рассматривают литии как разновидность крестного хода.
В России в средние века крестные ходы совершались часто и были неотъемлемой частью кафедрального богослужения вплоть до XVII века.
В тяжелые годы XX века крестные ходы также проводились: в 1918 году они были ответом верующих на антицерковные декреты советской власти, в годы войны поднимали моральных дух людей. Многочисленные крестные ходы проводились в конце 1980-х – начале 1990-х годах, когда люди стали обращаться к Церкви.

Существует три вида крестных ходов: храмовые, городские, многодневные.
В современной традиции богослужения храмовые (крестные) ходы совершаются регулярно в пасхальную ночь перед утреней, во всю Светлую седмицу, в воскресные дни от Антипасхи до Недели о слепом, в Преполовение Пятидесятницы, на отдание Пасхи, на храмовый праздник. На крестных ходах обычно носят фонарь, запрестольный Крест, хоругви, Евангелие; в пасхальный период еще выносят икону «Воскресения Христова», на Светлой седмице также в крестном ходе «участвует» артос. Во время шествия Крестного хода совершается праздничный трезвон, на время остановок он прекращается. Во время крестного хода совершается 4 остановки соответственно четырем сторонам света. На каждой этой остановке осеняются верующие Крестом и окропляются святой водой на четыре стороны.
Городскими крестными ходами являются масштабные шествия, в которых задействуется пространство исторической части города и маршрут которых протекает от одного из городских храмов к другому. Такие крестные ходы, возглавляемые представителями высшего духовенства, являются одним из торжественных событий в жизни конкретной епархии и проводятся в особые дни церковного года. Например, в Москве такой крестных ход совершается при участии Святейшего Патриарха в день Крещения Руси (28 июля, день памяти святого князя Владимира) от Успенского собора Кремля к Боровицкой площади.
Среди многодневных крестных ходов в России можно назвать Большой Волжский крестный ход (исток Волги – город Калязин в Тверской области), в Беларуси – Всебелорусский крестный ход «Церковь и армия». Участники последнего молитвенно почитают и воздают воинские почести всем защитникам страны, павшим на полях сражений в годы Великой Отечественной войны.