Христианство имеет развитую традицию паломничества как к местам, связанным с повествованием Нового Завета (особенно в Святой Земле), так и к местам, связанным со святыми или чудесами. Само слово «паломничество» имеет христианское происхождение и происходит от слова «пальма» (лат. palma) в память о том, что пальмовыми ветвями жители Иерусалима встречали входившего в город Иисуса Христа (Мф. 21, 1–7; Мк. 11 гл.; Лк.19 гл.; Ин. 12 гл.).
Паломническая традиция первенствующей христианской церкви связана с иудейской (ветхозаветной). В Ветхом Завете упоминаются случаи путешествия благочестивых израильтян к их главной святыне – скинии с ковчегом Завета, а позже – в Иерусалимский храм для совершения жертвоприношений и молитв. В Новом Завете имеются указания на продолжение этого обычая паломничества, когда Дева Мария и Иосиф с 12-летним Иисусом совершили ежегодное посещение Иерусалима на праздник Пасхи (Лк. 2, 41–52). Апостол Павел, несмотря на смертельную угрозу и многочисленные уговоры, совершил свое последнее паломничество в Иерусалим с соблюдением всех обрядов, положенных по Закону, во время которых был схвачен и арестован.
Христианские паломничества впервые были совершены к местам, связанным с земной жизнью Иисуса Христа (рождением, проповедью, распятием) и Его воскресением. Самое раннее описание такого паломничества встречается в III веке у христианского богослова и церковного писателя Оригена (ок. 185 – ок. 253), который «в поисках следов Иисуса, учеников и пророков» просил жителей Палестины показать ему действительное место происшествия с гадаринским бесноватым, описанного в Евангелии (Мк. 5, 1–14; Лк. 8, 26–33; Мф. 8, 28–32). Сохранились описания христианских паломничеств в Святую Землю и Иерусалим, которые датируются IV веком, когда паломничество поощрялось отцами церкви, включая блаженного Иеронима (ок. 345 или 347–419 или 420), и было осуществлено на высшем уровне святой императрицей Еленой (ок. 250–330), матерью императора Константина Великого (272–337).
Самый древний сохранившийся христианский итинерарий был написан анонимным «пилигримом из Бордо», который подробно описывал свое паломничество в Иерусалим в 333 и 334 годах. В VII веке Святая Земля была завоевана мусульманами, и по мере того, как паломничество туда становилось все более трудным для христиан, акцент устремлений восточнохристианских паломников смещался на Константинополь и Афон. Древние русские летописи и жития святых сообщают о путешествиях в Грецию и на Афон, например, основателя Киево-Печерского монастыря преподобного Антония Печерского (конец Х – начало XI веков). Древнейшим и наиболее известным в Русской церкви описанием паломничества в Святую Землю является «Хождение» игумена Даниила, побывавшего в Константинополе и Палестине в 1106–1107 годах. Согласно житию конца XII века, паломничество в Святую Землю совершила в конце жизни преподобная Евфросиния Полоцкая.
На VII Вселенском соборе в 787 году были сформулированы богословские принципы, обосновывающие духовный смысл паломничества как почитания и поклонения мощам и иконам, а также святым местам ради удостоверения подлинности, а не призрачности Боговоплощения. В XI веке в главный центр паломнических путешествий – Иерусалим – приходят многочисленные паломники, причем часто делают это большими группами: так, в 1054 году епископ Камбре посетил Святую Землю вместе с 3000 паломников; в 1064–1065 годах епископ Бамбергский сопровождал в Иерусалим 7000 паломников.